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系统仿真学报. 北大核心CSCD
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（录用定稿）网络首发时间：2024-09-20 09:57:15

动态任务环境下智能体健壮行为树控制架构设计

王琪玮张琪杨硕彭勇

  国防科技大学系统工程学院  

摘要：近年来，智能体执行任务所处环境的开放性和动态性不断增强，对智能体任务规划和行为调度的健壮性提出更高要求。行为树作为一种经典的行为控制架构，具有模块化、行为参数化、结构兼具计划表示和反应式的特点，能够有效支持智能体的行为表示、决策和调度。本文基于通用行为树和混合式行为策略，提出一种针对动态任务环境的健壮行为树控制架构，实现智能体的审慎式决策和反应式控制。具体地，该健壮行为树控制架构结合了智能体的审慎式规划算法和反应式规则，设计了相应的行为树代码框架，并根据结构要求定制设计了规划子树和循环节点，完成树内规划与反应的切换，支持用户基于定制结构快速规范的行为树实现。最后，通过典型攻防游戏案例中智能体对象建模与仿真，验证了所提行为树架构的合理性。相比经典反应式行为树策略，健壮行为树能够灵活进行规划执行和反应式策略切换，在典型场景中提升红方突防胜率至90%，缩短24.88%任务执行时长，提高了智能体行为策略有效性和建模效率。 
关键词：

动态环境; 行为树控制架构; 混合式行为决策; 节点定制; 路径规划;

  • DOI：

    10.16182/j.issn1004731x.joss.24-0584

  • 专辑：

    电子技术及信息科学

  • 专题：

    自动化技术

  • 分类号：

    TP242

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